衣類のしわを伸ばす道具と考えると、その起源はとても古く、紀元前2000年前からあったと言われています。日本では電気のない時代、洗い物のしわを伸ばすのに「火熨斗」（ひのし：銅製の入れ物に炭火を入れたもの）を用いていました。平安時代に、丸い器に炭火を入れて使う火熨斗が使われ、また江戸時代には、炭火で焼いて使う焼きゴテが登場しました。

明治中期になって、イギリスから炭火アイロンが輸入され、これが国産化され普及していきます。アイロンは英語で“iron”、すなわち“鉄”のことで、布地のしわを伸ばすのに鉄の重さと熱容量が最適でした。ゴテは、炭火や熱灰の中に入れて加熱し、衣服の細かい部分の仕上げや直しなどに使っていました。1882（明治15）年、アメリカのニューヨーク州のヘンリー・W・シーリーが、初めて電気アイロンの特許を取得し、1914（大正3）年に日本に輸入され、翌1915（大正4）年に国産初の電気アイロンが発売されました。

1966（昭和41）年にベース（かけ面）にフッ素樹脂加工を施したアイロンは繊維の焦げ付きなどを減少させました。1979（昭和54）年に水タンクが透明で水量がひと目で分かるカセット式スチームアイロンを発売、1988（昭和63）年にコードレスアイロンが発売され、今では国内市場の約半数を占めるようになりました。